单章：自动驾驶知识（不用订阅）

科普一下，汇总了一些图，有兴趣就看看吧，大概知道一回事。

不同组织对自动驾驶的分级标准各有不同：漂亮国国家公路交通安全管理局（NHTSA）把自动驾驶分为五个级别，而国际自动机械工程师学会（SAE）的标准分为L0~L5共六个级别，两者的L0、L1、L2的分类都是相同的，不同之处在于NHTSA的L4被 SAE 细分为L4和L5。

国内采用SAE标准较多。

L0:无自动化配置，完全是驾驶员自己驾驶车辆，没有任何主动安全配置（ABS什么的都没有）。

——这种类型的车市面上几乎消失了，世界各地都在强调安全性，没有任何主动安全配置的汽车基本不可能卖。

L1:驾驶辅助，车辆有一定的功能协助驾驶员执行横向，或者纵向的车辆运动的特定任务（但不是同时能完成并线超车这种复杂的任务），驾驶员承担大部分车辆控制能力。

——具有最基本的定速巡航，ABS刹车这类功能的车型，市面上普遍存在，在Tesla出现之前，世界上上99%都是这种车

L2:高级驾驶辅助，车辆能够有一定能力协助驾驶员执行包括横向，纵向的车辆运动任务（车辆能自主实现特定地复杂任务），但驾驶员需要实时监控车辆完成这些任务。

L3:特定场景下（ODD）的自动驾驶，在车辆进行“动态行驶”（DDT）时，在车主同意下，自动驾驶系统（ADS）能整个介入车辆行驶。当然，车主可以随时对车辆在自动驾驶行驶时出现的错误进行修正。

——车辆能够在特定场景下（高速，低速，泊车）实现自动驾驶，不过车主需要实时监控，与L2不同的是这个是一整套端到端的流程（End to End），不是行驶时调出的任务。

L4:高级自动驾驶，车辆行驶时全部操作都通过自动驾驶系统实现，在执行场景下（ODD）车辆没有不合逻辑的表现（不会出错），完全不需要车主的操作介入。

——车辆在特定场景下完成自动驾驶，不需要车主。有点像全自动地铁，全世界都在琢磨怎么达到L4，科学家们这个领域的研究时间相当长，对这个幻想也相当长。

L5：无论是否在特定的执行场景（ODD），车辆无需车主操作通过自动驾驶即可到达目的地。

——随时随地，随叫随到，连停车场你都不用进的那种自动驾驶，交通的终极目标。

以下是一些图，打开可以看。

1）分级图

2）雷达功能图

3）系统产业链图

4）摄像头与雷达性能对比图

5）车身雷达与摄像头分布图